玉皇上帝，尊稱「昊天金闕無上至尊自然妙有彌羅至真玉皇赦罪錫福大天尊玄穹高上帝」，通稱玉皇大天尊、玄穹高上帝，簡稱玉皇、玉帝，俗稱玉皇大帝、天公，宋代尊稱之為昊天玄穹玉皇上帝，為道教神界統治者、先天尊神、六御之一，源自中國自古以來信仰的昊天上帝。
據《高上玉皇本行集經》記載，久遠以前有個名為「光嚴妙樂」的國家，國王名為淨德，王后名為寶月光。淨德王與王后年老無子，於是令道士舉行祈禱達半年之久，後王后夢太上道君與其他神仙抱一嬰兒賜予，夢醒後而有孕。懷胎一年，於丙午歲正月九日午時誕生於王宮。
「玉皇」這個名稱比太上老君出現要晚一些，魏晉時期有「玉皇道君」與「高上玉帝」兩位大神。但到了唐代，道教的許多派系把玉皇上帝視同為儒家的昊天上帝，廣受尊奉為主管天地之神，李白：「入洞過天地，登真朝玉皇」，韋應物稱：「奏之玉皇乃升天」，白居易稱：「仰謁玉皇帝，稽首前至誠」。
閩南人、客家人等常在正月初九子時（即初八夜間十一點）即展開祭祀活動，有些人則在正月初九早晨到廟堂以鮮花、水果祭拜。
每逢歲末年初也會祭天，以臺灣為例，各地祭天的時間不同，中臺灣在小年夜的23時祭拜，意思是在除夕當天的子時即向上天感謝一年庇佑的意思，是為「辭歲」。大臺北在除夕夜的23時拜天公，意思是在正月初一的子時即向上天慶賀新年的意思，是為「賀正」。
古時儒家祭天用太牢，為牛、羊、豕，且須用酒。但近代受佛教素食影響認為玉帝、三清、三官等高階神明為素食者，提倡素食，不用葷，一般用新年應景之糖果、水果、糕餅，多半是年糕、發糕、桂圓、米果、麻粩、寸棗、生仁糖、冬瓜糖等敬奉，再添上「六齋」或「十二齋」（俗稱「菜碗」。香菇、蠶豆、黑豆、黃豆、綠豆、紅豆、豆乾、豆皮、海帶、金針、木耳、花生、冬粉、麵線等，任選六道或十二道），不用牲禮；但辦事的兵將可能是葷食的神祇，所以要用血食以表誠心。不過，素食者拜神也無須特地準備牲禮，只要真心誠意，神明依然會接受。
故較為虔誠的祭典儀式，會架設「天公桌」（亦稱天臺、頂桌），即是以一神桌置於數條長凳之上，使之看起來更高，並鋪上桌布，兩側各擺上甘蔗一節（含頭尾，相纏呈圓弧狀），上纏「篙錢」。再以一般的神桌置於下方，稱為「下桌」。「天公桌」上不得擺設葷食，「下桌」擺設牲禮，以供應護衛的神將神兵。
無論是「天公桌下的長凳」或「下桌」，只要接觸地面，就要用「壽金」（泉州習俗）或「刈金」（漳州與泉州同安的少數聚落）墊腳，那些墊桌腳、椅腳的紙錢，可在下次祭祀任何神明時燒掉，或者留存在家，當作平安符使用，等到下次祭拜天公時才燒掉。